A gruta natural de Santa Margarida está localizada a cerca de 600 metros a sul da praia do Portinho da Arrábida, um pouco acima do nível do mar.
As pessoas têm acesso à gruta por um caminho, com mais de 200 degraus, que desce a encosta até ao nível do mar.
Dentro da gruta encontra-se a Capela da Lapa de Santa Margarida.
Hans Christian Andersen escreveu sobre esta gruta: "It is a veritable church hewn out of the living rock, with a fantastic vault, organ pipes, columns, and altars.".
Hans Christian Andersen escreveu sobre esta gruta: "It is a veritable church hewn out of the living rock, with a fantastic vault, organ pipes, columns, and altars.".
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